Článek
Bořivoj Penc vystupoval ve většině cimrmanovských her, zachycují je i televizní záznamy jako Dobytí severního pólu, Švestka, Němý Bobeš aneb Český Tarzan a Záskok.
Do divadla vstoupil bývalý nástrojář v roce 1983. Ztvárnil třeba Ludwiga von Úvaly u Prahy ve hře Afrika, Hynka v Blaníku, Jana Husa a maršála Radeckého v Českém nebi, krále v Dlouhém, Širokém a Krátkozrakém, náčelníka v Dobytí severního pólu, správcovou v Lijavci, matku a pana Ptáčka v Poslu z Liptákova, Bierhanzela ve Vraždě v salonním coupé a inspektora ve Vyšetřování ztráty třídní knihy.
Bořivoj Penc (vpravo) se Zdeňkem Svěrákem a Petrem Bruknerem během slavnostního představení Psaní do nebe aneb 50 let Divadla Járy Cimrmana
Vedle toho měl paralelní filmovou kariéru, i když šlo o menší role. Poprvé se objevil v Nejisté sezóně a ve filmu Pražákům, těm je hej. Jinak hrál hlavně ve svěrákovských snímcích jako Obecná škola, Lotrando a Zubejda, Vratné lahve nebo Tři bratři. Se Zdeňkem Svěrákem je pojilo celoživotní přátelství.
V devadesátých letech se objevil také v seriálu Bylo nás pět.